下肢外骨骼机器人控制策略分析与展望

宁祎; 孔超

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针对医疗康复领域,下肢外骨骼机器人控制策略决定了机器人在运行过程中的安全性、稳定性和快速性,从基于模型的控制策略和受生物启发控制策略两方面简述了下肢外骨骼机器人控制策略研究现状,特别对基于行为的机器人控制和中央模式发生器(central pattern generator,CPG)生物控制作了重点介绍.最后分析了下肢外骨骼机器人控制策略研究趋势并提出基于本体感受的反应式行为控制的智能行为技术.

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来源
《科学技术与工程》 |2018年第31期|112-118|共7页
作者
宁祎; 孔超;
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作者单位

河南工业大学机器人研究所,郑州450007;

河南工业大学机器人研究所,郑州450007;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类一般自动化系统;
关键词
下肢外骨骼机器人; 中央模式发生器控制; 研究趋势; 智能行为技术;

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