高温气冷堆核电站蒸汽发生器管板定位机器人

胡卉桦

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高温气冷堆核电站蒸汽发生器管板定位机器人

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管板定位机器人用于高温气冷堆核电站蒸汽发生器的传热管检修工作.作为堵管工具的载体,搭载各种不同的堵管执行单元,将其引导至指定的工作管孔,实施堵管工序.根据施工需求,开展了管板定位机器人研究.受限于被检对象及施工工况条件,管板定位机器人采用了模块化、轻量化设计.为消除管板定位机器人工作过程中管板结构应力变形、机器人自身运动误差和姿态调整引起的变形误差等因素影响,采用机器视觉辅助定位设计方案,消除上述各种非线性误差影响,提高管板定位机器人的位置控制精度.所设计的机器人样机在蒸汽发生器模拟体上进行了实际测试.结果表明,应用机器视觉技术进行目标定位及运动反馈控制是进行非线性误差补偿的有效手段,该方法控制精度高,控制系统相对简单可靠.

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来源
《科学技术与工程》 |2021年第22期|9372-9377|共6页
作者
胡卉桦;
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作者单位

中核武汉核电运行技术服份有限公司武汉430074;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类反应堆运行与维修;机械设计;
关键词
蒸汽发生器; 管板定位机器人; 有限元仿真; 样机测试;

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