为解决移动机器人在非视距(non-line of sight,NLOS)环境下定位系统误差大和稳定性差的问题,提出一种抗NLOS误差的N-CTK(NLOS Chan-Taylor-Kalman)组合算法.首先在Chan-Taylor协同算法基础上,融入卡尔曼滤波算法,提出一种CTK组合定位算法,然后基于TDOA(time difference of arrival)测量值构建NLOS误差模型,引入NLOS误差转化因子,融合扩展卡尔曼滤波算法,并结合所提CTK组合算法,最终获得标签的估计值.实验测试表明:视距(line of sight,LOS)环境下误差为6 cm时,N-CTK组合算法相比CTK组合算法的累积分布函数提高了13.5％,NLOS环境下误差为15 cm时,N-CTK组合算法相比CTK组合算法的累积分布函数提高了55％,定位精度明显提高.
展开▼
