无环境阻力的尖端生长型软体机器人研究综述

岳龙旺; 魏青彪; 程豪; 刘景达; 金洪杨

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无环境阻力的尖端生长型软体机器人研究综述

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尖端生长型软体机器人是一类新型的软体机器人,其制作简单、成本低,通过压力驱动主体外翻实现机器人的“生长”,且具有运动过程中无环境阻力的独特优势,在诸多领域有着广阔的应用前景。目前,机器人的变刚度控制、大范围变形检测及精准控制是软体机器人存在的三个主要问题。围绕提出的软体机器人存在的三个主要问题,从机器人灵感来源、基本结构、材料选取、转向结构设计及建模等方面对尖端生长型软体机器人进行了介绍;列举了尖端生长型机器人在诸多领域的应用;最后,对尖端生长型软体机器人的发展趋势进行了展望。

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来源
《科学技术与工程》 |2022年第6期|2159-2169|共11页
作者
岳龙旺; 魏青彪; 程豪; 刘景达; 金洪杨;
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作者单位

河南工业大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
无环境阻力; 尖端生长; 软体机器人; 变刚度控制; 大范围变形检测;

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