基于超宽带通讯技术的多传感器融合定位方法研究

杜鑫; 朱文亮; 文西芹; 朱加豪

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基于超宽带通讯技术的多传感器融合定位方法研究

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针对里程计、惯性测量单元和激光雷达三种传感器融合定位过程中,存在累积误差大、跟踪目标易丢失的缺点,提出了一种基于超宽带、惯性测量单元、里程计和激光雷达多传感器融合的室内定位方法。该方法先将超宽带数据进行滤波,降低其漂移误差,再由超宽带提供初始绝对坐标并进行定位纠偏,降低了里程计的累积误差。实验表明,相较于原三种传感器融合的定位方法,该方法可以有效提高室内移动机器人的定位精度,将定位误差降低8%,节约位姿初始化时间80s。

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来源
《科学技术创新》 |2022年第7期|5-8|共4页
作者
杜鑫; 朱文亮; 文西芹; 朱加豪;
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作者单位

江苏海洋大学机械工程学院;

盐城工学院机械工程学院优集学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类电气设备及附件;
关键词
室内定位; 超宽带; 里程计; 激光雷达; SLAM;

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