微创血管手术导管机器人系统无模型自适应控制

朱国昕; 程浩

首页> 中文期刊> 《智能机器人》 >微创血管手术导管机器人系统无模型自适应控制

微创血管手术导管机器人系统无模型自适应控制

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

微创血管手术要求导管机器人系统快速响应、强鲁棒性、对目标轨迹准确跟踪以确保手术的安全。传统的位置跟踪过程中,对导管进行假设并建立模型,但是导管模型是不够精确,一定程度上影响了导管的位置跟踪精度。为了解决上述问题,本文采用MFA(Model Free Adaptive,无模型自适应)控制方法,解决导管模型带来的非线性问题,提高系统位置跟踪精度。仿真结果表明,所提方法在微创手术中具有可行性和优越性。

著录项

来源
《智能机器人》 |2015年第2期|57-59|共3页
作者
朱国昕; 程浩;
展开▼
作者单位

中国人民解放军第463医院医学工程科;

沈阳工业大学电气工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP273.2;
关键词
微创血管手术; 导管机器人; 位置跟踪; 无模型自适应控制;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于预测控制的微创血管手术导管机器人系统力跟踪 [J] . 朱国昕 ,程浩 . 伺服控制 . 2015,第001期
2. 微创血管介入手术导管辅助机器人自整定模糊PID控制 [J] . 赵希梅 ,游健康 ,刘浩 . 中国生物医学工程学报 . 2014,第001期
3. 微创介入手术导管机器人系统自适应模糊PID控制 [J] . 赵希梅 ,游健康 ,刘浩 . 机床与液压 . 2015,第009期
4. 微创手术导管机器人系统变论域模糊PID控制 [J] . 赵希梅 ,任成一 ,刘浩 . 计算机仿真 . 2015,第001期
5. 血管介入微创手术机器人系统控制研究 [J] . 项毓嘉 ,谢叻 . 江西师范大学学报（自然科学版） . 2020,第003期
6. 基于模糊自适应PID控制的微创血管手术机器人驱动器控制研究 [C] . 任成一 ,朱国昕 . 第十一届沈阳科学学术年会暨中国汽车产业集聚区发展与合作论坛 . 2014
7. 微创血管手术导管介入机器人的控制研究 [A] . 秦石岩 . 2012

微创血管手术导管机器人系统无模型自适应控制

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅