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双电机驱动系统提高低速跟踪控制策略的研究

         

摘要

在伺服系统中,常常会出现低速"爬行"现象,严重影响了伺服系统的静态精度和动态跟踪性能,甚至会影响到系统的稳定性。本文提出了一种基于模型的自适应控制律来消除摩擦力矩对低速跟踪性能的影响,大大提高了伺服的低速跟踪性能。

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