视觉辅助下的无人船双雷达障碍物融合检测技术

葛燕龙; 金久才; 李立刚; 刘德庆; 戴永寿

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视觉辅助下的无人船双雷达障碍物融合检测技术

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毫米波雷达、激光雷达能够给出相对准确的目标距离、尺寸信息,而视觉系统能够给出较直接且丰富的目标纹理特征,将雷达与视觉结合可有效提升无人船障碍物检测性能。本文提出一种基于目标距离及尺寸因子的多传感器数据融合方法。首先,采用串联式目标匹配方法,完成双雷达以及与单目相机的障碍物匹配。其次,利用目标距离及尺寸因子计算各传感器的检测信任度,然后利用Dempster-Shafer(D-S)证据理论对检测信任度进行融合,完成虚假目标剔除。最后,通过无人船海上近距离、远距离和多目标场景试验验证了本文方法的有效性。

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来源
《舰船科学技术》 |2023年第20期|87-92|共6页
作者
葛燕龙; 金久才; 李立刚; 刘德庆; 戴永寿;
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作者单位

自然资源部第一海洋研究所海洋物理与遥感研究室;

中国石油大学(华东)海洋与空间信息学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类新技术在航海上的应用;
关键词
无人船; 多传感器数据融合; DS证据理论;

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