水下航行器三维航迹反演滑模跟踪控制

孙巧梅; 陈金国; 余万

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水下航行器三维航迹反演滑模跟踪控制

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本文提出一种自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicles,AUV)三维轨迹跟踪控制算法.将AUV在三维空间的运动通过反演法和变结构滑模控制律设计出AUV航迹跟踪控制律,通过Lyapunov稳定性理论分析了系统的稳定性.在同时考虑加入外界干扰的条件下,使其控制效果在3个坐标轴上都能够达到稳定并且有平滑连续的输出结果,对外界干扰有较好的抑制作用.仿真结果表明了所提控制律的有效性.

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来源
《舰船科学技术》 |2019年第1期|66-70|共5页
作者
孙巧梅; 陈金国; 余万;
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作者单位

三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室;

湖北宜昌443002;

中国船舶重工集团有限公司第七一○研究所;

湖北宜昌443003;

三峡大学水电机械设备设计与维护湖北省重点实验室;

湖北宜昌443002;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类船舶操纵性;
关键词
航迹跟踪; 反演法; 滑模变结构;

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