水中航行器控制分配技术应用现状

李岳明; 王小平; 张英浩; 庞家明; 闫力新

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水中航行器控制分配技术应用现状

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cqvip:过驱动系统现如今已经广泛的存在于各个科学应用领域,控制分配是处理冗余控制的一种常用方法;同时,控制分配也是过驱动航行器运动控制中的一项关键技术。本文主要介绍控制分配技术在水中航行器的应用情况。详细描述了应用到的控制分配方法原理,指出各种方法的优缺点,重点阐述了控制分配技术在水下机器人方面的应用情况。最后对控制分配相关存在的问题进行总结,并且讨论了控制分配技术的发展方向。

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来源
《舰船科学技术》 |2020年第1期|1-5|共5页
作者
李岳明; 王小平; 张英浩; 庞家明; 闫力新;
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作者单位

哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨 150001;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人技术;
关键词
ROV; AUV; 控制分配; 多操纵面; X-舵;

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