小型观测级ROV四自由度运动控制系统研究

杨淼; 盛智彬; 王海文; 殷歌

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本文针对现有的一类小型观测级ROV（Remotely Operated Vehicle）的四自由度运动,提出一种基于径向基函数神经网络（Radial Basis Function Neural Network,RBFNN）自适应滑模控制方法。考虑了ROV运动时模型不确定因素的干扰,并给出ROV的模型不确定项。通过引入RBF神经网络算法,对ROV模型不确定项进行了补偿。此外,采用反正切函数替换了经典滑模控制中常用的符号函数,减小了滑模控制的抖动。通过Lyapunov稳定性定理,验证了该系统是全局渐进稳定的。使用Matlab/Simulink仿真软件,证明了RBF神经网络自适应滑模控制方法的可行性。

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来源
《舰船科学技术》 |2020年第19期|83-89|共7页
作者
杨淼; 盛智彬; 王海文; 殷歌;
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作者单位

1. 江苏海洋大学电子工程学院 2. 江苏科技大学海洋装备研究院 3. 江苏海洋大学机械与海洋工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制理论;机器人;
关键词
ROV; RBF神经网络; 滑模控制; 模型不确定性;

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