基于随机信标的因子图同时定位构图方法

王凯; 宁云晖; 邓福建; 翟国威; 刘猛

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基于随机信标的因子图同时定位构图方法

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针对卫星拒止环境下,战时或执行紧急任务时采用水声定位,但无法完成信标标定的问题,提出一种基于随机信标的因子图同时定位构图算法。建立DVL和罗经因子节点、信标因子节点数学模型,构建了基于因子图的融合架构,采用最大后验概率估计方法进行导航状态和信标位置的估计。数值仿真结果表明,因子图算法定位精度比传统EKF滤波算法在圆形运动轨迹和蛇形运动轨迹下分别提高37.6%和14.6%,验证了因子图同时定位构图算法是一种可行的导航方法。

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来源
《舰船科学技术》 |2021年第10期|132-136|共5页
作者
王凯; 宁云晖; 邓福建; 翟国威; 刘猛;
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作者单位

天津航海仪器研究所;

天津300131;

海军研究院;

北京100161;

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正文语种 chi
中图分类 TP212.9;
关键词
因子图; 随机信标; 同时定位构图;

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