船舶智能巡检机器人移动路径的自动控制与优化

王厚英; 王春强

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船舶智能巡检机器人移动路径的自动控制与优化

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传统机器人移动路径控制优化方法,其规划路径迭代次数较少,局部采样间隔较长,导致局部路径与规划路径存在偏差,且对巡检目标点定位不准确.为此,提出船舶智能巡检机器人移动路径的自动控制与优化方法.网格划分舰船环境信息,获取起始点至目标点的所有无碰路径,通过遗传算法,搜索出最优全局路径,检测全局最优路径环境信息,构造一个人工势场函数,判定机器人所受合力的方向和大小,在全局路径中局部控制机器人行进,再计算新位置势能,直至机器人到达目标点.进行对比实验,结果表明,此次设计方法相比传统方法,规划路径行进偏差减小了0.069 m,对目标点的定位偏差减小了5.39 cm,机器人自动控制更加精确.

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来源
《舰船科学技术》 |2021年第8期|184-186|共3页
作者
王厚英; 王春强;
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作者单位

北海职业学院广西北海 536009;

北海职业学院广西北海 536009;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
巡检机器人; 移动路径; 自动控制; 全局规划;

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