舵机幅度与速率受限的船舶转向抗饱和控制

刘胜; 周丽明

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舵机幅度与速率受限的船舶转向抗饱和控制

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为了解决船舶转向控制中存在的实际问题-舵机幅度与速率饱和、模型不确定性、流体动力非线性,提出了转向抗饱和控制算法.在模型有效性的前提下,化不确定非线性船舶动力学模型为线性微分包含模型,应用线性系统理论求出静态无约束控制规律;在控制器中加入幅度与速率饱和模型,以最小化扰动到被调输出的非线性L2增益为目标,控制问题转化为具有线性矩阵不等式约束的凸优化问题,进而求出静态抗饱和补偿增益.仿真结果满足实际转向控制要求.

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来源
《中国造船》 |2010年第2期|85-91|共7页
作者
刘胜; 周丽明;
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作者单位

哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江,哈尔滨,150001;

江南大学,信息工程学院,江苏,无锡,214122;

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正文语种 chi
中图分类船舶运动性能;
关键词
船舶、舰船性能; 船舶转向控制; 幅度与速率饱和; 线性微分包含; 代数环良定;

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