NTSM控制的AUV路径跟踪控制研究

马岭; 崔维成

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针对非线性欠驱动自治水下机器人(Autonomous underwater vehicle,缩写为AUV),提出了一种基于非奇异终端滑模(Non-singular terminal sliding mode,缩写为NTSM)控制的鲁棒路径跟踪控制方法.在跟踪控制系统中,采用的参考变量为非时间量,摆脱了时间因素的影响,有利于提高AUV在不确定环境中的跟踪能力.应用指数趋近律进行NTSM控制器设计,能保证系统状态在有限时间内到达平衡点.数值仿真结果验证了该控制律的路径跟踪效能.

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来源
《中国造船》 |2006年第4期|76-82|共7页
作者
马岭; 崔维成;
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作者单位

上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030;

中国船舶科学研究中心,江苏,无锡,214082;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类水路运输;
关键词
船舶、舰船工程; 终端滑模控制; 自治水下机器人; 路径跟踪;

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