基于A*算法优化的月面巡视器路径规划研究

王楷文; 彭松; 刘少创; 李海飞

首页> 中文期刊> 《航天器工程》 >基于A*算法优化的月面巡视器路径规划研究

基于A*算法优化的月面巡视器路径规划研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

六轮月面巡视器采用的滚动窗口避障算法利用局部地图信息,通过评价函数在规定的待选圆弧中选择最优圆弧作为巡视器的行走路径.由于该算法的输入信息较少,应用于多障碍地图时规划成功率较低.文章通过改进的A?算法生成辅助线,将辅助线作为巡视器执行圆弧的选择依据.在此基础上提出了一种基于辅助线优化的算法,通过引入全局地图信息改进原始算法.相关仿真试验证明优化后的算法具有更高的成功率以及更短的规划路径.在实际试验中的应用验证了此算法的可行性,此算法在今后巡视器路径规划的研究和应用中具有一定的参考价值.

著录项

来源
《航天器工程》 |2019年第1期|19-26|共8页
作者
王楷文; 彭松; 刘少创; 李海飞;
展开▼
作者单位

中国科学院遥感与数字地球研究所;

北京 100101;

中国科学院大学;

北京 100049;

北京空间飞行器总体设计部;

北京 100094;

中国科学院遥感与数字地球研究所;

北京 100101;

北京空间飞行器总体设计部;

北京 100094;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类月球探测器;
关键词
路径规划; A*算法; 辅助线; 六轮月面巡视器;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于粒子群优化算法的月面巡视器全局路径规划 [J] . 彭松 ,贾阳 . 航天器工程 . 2012,第001期
2. 基于可通过性的月面巡视探测器路径规划算法 [J] . 刘建军 ,陈建新 . 中国空间科学技术 . 2009,第003期
3. 基于越障的月面巡视探测器路径规划成本评估 [J] . 殷礼明 ,汪劲松 ,李雪雯 . 高技术通讯 . 2007,第001期
4. 月面巡视器路径规划方法研究 [J] . 于天一 ,费江涛 ,李立春 . 深空探测学报 . 2019,第004期
5. 月面巡视器路径规划方法研究 [J] . 于天一1 ,费江涛1 ,李立春1 . 深空探测学报 . 2019,第004期
6. 基于构型模式的月面巡视器机械臂规划方法研究 [C] . 荣志飞 ,刘勇 . 第二届全国航天飞行动力学技术研讨会 . 2013
7. 基于增强现实的月面巡视器遥操作控制 [A] . 于常青 . 2010

基于A*算法优化的月面巡视器路径规划研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅