基于领航位置信息的AUV三维编队控制方法

朱大奇; 杜青

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研究了自治水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)三维环境中编队控制问题,应用领航-跟随式队形控制方法,仅利用领航者的位置信息及期望编队队形得到虚拟机器人的航行轨迹及速度信息,作为跟随者的航行参考量,应用反步及滑模控制方法为跟随者设计自适应控制律,使其轨迹收敛于虚拟机器人的轨迹,从而与领航者保持期望位姿关系.随后,在具体AUV动力学模型上,利用MATLAB/SIMULINK平台进行了编队控制的仿真研究,实现了预期的控制效果,验证了算法的有效性及实用性.

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来源
《系统仿真技术》 |2013年第3期|193-198212|共7页
作者
朱大奇; 杜青;
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作者单位

上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海 201306;

上海海事大学水下机器人与智能系统实验室,上海 201306;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP510.80;
关键词
自治水下机器人; 编队控制; 领航-跟随式; 虚拟机器人; 自适应控制律;

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