基于MIMU的行人导航算法研究

周启帆; 张海; 常艳红; 车欢

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基于MIMU的行人导航算法研究

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行人导航系统(Pedestrian Navigation System,PNS)为实时确定行人当前所在位置的定位导航系统,可记录人的步行轨迹或指引人抵达预设目的地.行人导航算法是由三轴MEMS(微电子机械系统)陀螺、MEMS加速度计构成的MIMU(微型惯性测量单元)和三轴磁阻传感器组合搭建的测量装置,置于行人腰部感受其行走时的运动,首先利用加速度计输出进行步态识别,其次建立步长与步长系数、步速之间的关系,使用最小二乘法标定步长系数的方法,实现了步长计算因人的行走速度、人与人行走方式不同的自适应调节,提高了步长的计算精度,最后融合捷联航向和磁航向计算行进方向,使用航迹递推计算轨迹.经测试,此算法具有较高的定位精度.

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来源
《系统仿真技术》 |2010年第4期|281-286|共6页
作者
周启帆; 张海; 常艳红; 车欢;
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作者单位

北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室,北京,100191;

北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室,北京,100191;

北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室,北京,100191;

北京航空航天大学控制一体化技术国家级重点实验室,北京,100191;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类模拟试验;
关键词
微型惯性测量单位; 步态识别; 步长系数; 行人导航系统;

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