基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪

柳健; 洪波; 洪宇翔; 李毅

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基于动态焊缝切线法的大曲率弯曲焊缝跟踪

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针对轮式移动焊接机器人在造船、大型球罐焊接等工业生产中的大曲率弯曲焊缝跟踪问题,在采用小波实时降噪的基础上,结合焊缝切线法的思路和滑模变结构控制方法提出了动态焊缝切线法,并且通过Matlab仿真分析和试验验证,证明了该方法能够以固定步长实时修正焊接小车驱动轮的速度,保证焊炬沿大曲率弯曲焊缝轨迹跟踪效果较好的前提下切线速度大小基本不变,提高了焊缝质量,实现了弯曲焊缝的实时自动跟踪.为轮式移动焊接机器人在复杂轨迹的焊缝自动跟踪应用方面提供了一种新的理论思路.

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来源
《焊接学报》 |2016年第1期|55-58|共4页
作者
柳健; 洪波; 洪宇翔; 李毅;
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作者单位

湘潭大学复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心,湘潭411105;

湘潭大学复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心,湘潭411105;

湘潭大学复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心,湘潭411105;

湘潭大学复杂轨迹加工工艺及装备教育部工程研究中心,湘潭411105;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类焊接自动化技术;
关键词
移动焊接机器人; 焊缝跟踪; 小波准实时降噪; 焊缝切线法;

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