具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人

马献德; 陈强; 孙振国; 张文增

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具有自主定位功能的水轮机叶片坑内修焊机器人

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以实现大型水电站机坑内的相对封闭环境下、具有复杂曲面形貌的水轮机叶片自主修焊作业为目标，研制了具有自主定位功能的移动式修焊机器人．该机器人由间隙吸附式移动平台、多自由度作业臂和多功能作业单元组成，既能可靠吸附又能灵活运动于叶片表面，完成全位置焊接、气刨、磨削作业．构建了自主定位硬件平台，采用倾角传感单元修正惯导法获取机器人姿态信息，采用叶片表面几何特征修正平面航迹法获取机器人位置信息．结果表明，姿态定位误差约为0．5°，位置定位误差约为35mm，满足叶片修焊作业对机器人系统定位精度的要求．

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来源
《焊接学报》 |2012年第8期|21-24|共4页
作者
马献德; 陈强; 孙振国; 张文增;
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作者单位

清华大学先进成形制造教育部重点实验室,北京100084;

清华大学先进成形制造教育部重点实验室,北京100084;

清华大学先进成形制造教育部重点实验室,北京100084;

清华大学先进成形制造教育部重点实验室,北京100084;

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正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
水轮机叶片; 修焊; 移动机器人; 自主定位; 几何修正;

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