基于共享控制策略的遥控弧焊机器人焊缝跟踪

李海超; 高洪明; 吴林; 孙华

首页> 中文期刊> 《焊接学报》 >基于共享控制策略的遥控弧焊机器人焊缝跟踪

基于共享控制策略的遥控弧焊机器人焊缝跟踪

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

对应用于遥控弧焊机器人的共享控制技术进行了研究,建立了遥控机器人共享控制试验系统.激光视觉传感器基于三角测量原理,根据提取焊缝的特征点,实现焊缝的自主跟踪和焊接.根据解析速率控制算法,把手控器的控制命令与激光视觉传感器的自主控制命令在人控制器中进行融合,控制焊枪的六个自由度.弧焊机器人的控制权可以在局部自主控制和直接手动控制之间进行共享和交互,实现对远端非结构环境下的焊缝跟踪.结果表明,人机共享控制焊枪,实现未知环境的避障;提高了焊缝跟踪精度;把操作者从焊缝跟踪的底层操作中解放出来,减轻操作者的工作强度.

著录项

来源
《焊接学报》 |2006年第4期|5-8|共4页
作者
李海超; 高洪明; 吴林; 孙华;
展开▼
作者单位

哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术中心国家重点实验室,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术中心国家重点实验室,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术中心国家重点实验室,哈尔滨,150001;

哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术中心国家重点实验室,哈尔滨,150001;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类焊接电弧物理本质与电特性;
关键词
遥控焊接; 遥操作; 共享控制; 焊缝跟踪;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于激光传感器的弧焊机器人焊缝跟踪研究 [J] . 韩沛文 ,周靖 ,蒋林 . 电焊机 . 2017,第010期
2. 基于正弦摆焊的弧焊机器人焊缝跟踪系统的研究 [J] . 刘越 ,刘念 ,赖长川 . 机械与电子 . 2016,第010期
3. 基于80C196K的旋转电弧传感弧焊机器人焊缝跟踪控制系统 [J] . 唐刚 ,林谋有 ,欧阳快德 . 机电工程技术 . 2005,第009期
4. 基于旋转电弧传感的弧焊机器人焊缝跟踪系统 [J] . 熊震宇 ,张华 ,贾剑平 . 中国机械工程 . 2003,第012期
5. 基于人机工程的主从机器人遥控焊接焊缝跟踪误差分析 [J] . 陈洪堂 ,李海超 ,高洪明 . 焊接学报 . 2012,第005期
6. 弧焊机器人焊缝跟踪方法的研究现状 [C] . 周律 ,陈善本 ,林涛 . 第十一次全国焊接会议 . 2005
7. UPR100弧焊机器人焊缝跟踪控制策略 [A] . 郑洁 . 2015

基于共享控制策略的遥控弧焊机器人焊缝跟踪

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅