基于结构光三维视觉的再制造工件的测量及重建

杨培; 徐滨士; 吴林

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基于结构光三维视觉的再制造工件的测量及重建

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提出了一种基于结构光三维视觉的再制造工件测量及重建方法.采用安装在机器人末端的结构光三维视觉传感器进行测量,给出了传感器的标定方法.控制机器人运动,使激光扫描整个工件表面,结合机器人末端位姿和传感器参数,可计算出扫描线上每个点的机器人基坐标系坐标,即获得了整个工件表面的三维坐标.对所获取的工件表面的轮廓测量数据,用B样条曲面拟合,给出了截面数据的B样条拟合算法.生成的再制造工件曲面,可以直接输入至离线编程系统,对再制造进行离线规划,并给出了轴类工件的算例.

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来源
《焊接学报》 |2005年第8期|12-15|共4页
作者
杨培; 徐滨士; 吴林;
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作者单位

哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨,150001;

装甲兵工程学院,北京,100072;

哈尔滨工业大学,现代焊接生产技术国家重点实验室,哈尔滨,150001;

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正文语种 chi
中图分类专用机器人;
关键词
结构光; 立体视觉; 曲面重建; 再制造;

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