高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现

石玗; 樊丁; 王政

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高精度数控焊接变位机控制系统设计与实现

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研制弧焊机器人用数控焊接变位机对弧焊机器人柔性加工单元(WEMC)的设计具有重要的意义.作者以基于数字信号处理器(DSP)的研华多轴运动控制卡PCL-832卡为设计核心,采用基于模糊规则的智能双模协调控制器,即采用比例积分微分控制器(PID)和模糊控制器的加权合成算法,控制过程中模糊控制器和PID控制器同时输出控制量,当控制误差较大时模糊控制器的输出权重较大,而当控制误差较小时PID控制器的输出权重较大,有效避免了变结构控制器切换过程中的震荡,实现了焊接变位机的高精度位置控制.作者对实时控制软件的结构设计和实时性要求进行了详细的理论分析,提出了基于DOS(Disk operation system)系统下的高精度数控焊接变位机多任务实时控制软件的设计与实现方法.进行了多种工件的焊接试验,试验表明该控制系统工作可靠,效果良好.

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来源
《焊接学报》 |2003年第4期|21-24|共4页
作者
石玗; 樊丁; 王政;
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作者单位

甘肃工业大学,甘肃省有色金属新材料省部共建国家重点实验室,兰州,730050;

甘肃工业大学,甘肃省有色金属新材料省部共建国家重点实验室,兰州,730050;

甘肃工业大学,甘肃省有色金属新材料省部共建国家重点实验室,兰州,730050;

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正文语种 chi
中图分类一般焊接工具和设备;
关键词
数控焊接变位机; 智能双模控制器; 实时多任务控制系统; 弧焊机器人;

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