多臂协同焊接机器人运动学逆解及误差分析

曾氢菲; 刘雪梅; 邱呈溶

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多臂协同焊接机器人运动学逆解及误差分析

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cqvip:为了实现飞机双曲度壁板与桁条之间T形接头双侧焊缝的精准焊接,提出基于神经网络的多臂协同焊接机器人逆运动学求解方法.在构建多臂协同焊接机器人DH模型并进行有效性验证的基础上,考虑焊接机器人各关节运动范围,获取样本数据.基于BP和RBF神经网络,将18个关节子空间映射到三条机械臂末端作业空间,把高维、非线性逆运动学求解问题转换为多输入多输出预测模型.对两种神经网络模型求解效果进行对比.结果表明,基于神经网络的多臂焊接机器人运动学逆解求解结果精度高,其中BP神经网络求解速度更快,而RBF神经网络的预测效果更好.

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来源
《焊接学报》 |2019年第11期|21-27|共7页
作者
曾氢菲; 刘雪梅; 邱呈溶;
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作者单位

同济大学上海201804;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;激光焊设备;
关键词
协同焊接机器人; 多机械臂; 逆运动学; 神经网络;

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