水下焊接机器人弧线轨迹平顺运动控制策略

向林涛; 陈国栋; 张攀峰; 卢小辉

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水下焊接机器人弧线轨迹平顺运动控制策略

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在水下焊接机器人的弧线焊接过程中,为提高焊接质量、改善焊接效率,提出一种弧线轨迹平顺运动控制策略.首先建立焊接机器人的D-H数学模型,推导了机器人的正逆运动学公式,并简化了机器人正运动学公式;然后提出一种6维空间矢量法表示机器人末端的位姿;最后在笛卡尔空间下,采用带抛物线过渡的线性插值方法对机器人的空间位姿进行插补,合理规划了每个路径点对应焊接机器人各个关节的速度、加速度.采用以上控制策略进行水下焊接试验.结果表明,所得焊缝平整光滑,提高了焊接质量,缩短了焊接时间.

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来源
《焊接学报》 |2018年第6期|104-109|共6页
作者
向林涛; 陈国栋; 张攀峰; 卢小辉;
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作者单位

东莞理工学院城市学院;

中科华核电技术研究院有限公司;

华南理工大学机械与汽车工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类 TP434;
关键词
水下焊接机器人; 笛卡尔空间法; 位姿; 轨迹规划;

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