苹果采摘路径规划最优化算法与仿真实现

苑严伟; 张小超; 胡小安

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采摘路径规划对苹果采摘机器人的工作效率有很大的影响,为了提高苹果采摘机器人采摘效率,研究了采摘路径规划最优化方法.将苹果采摘的路径规划问题转化为三维的旅行商问题进行求解,结合图像识别得到的苹果位置特征,提出了有限域信息素自适应更新的改进蚁群算法,避免了基本蚁群算法求解过程中的早熟和局部收敛的问题,研究了三维模型的建模和驱动方法.试验结果表明将蚁群算法用于解决苹果采摘路径规划问题.当苹果数量达到250个时,改进蚁群算法迭代次数是基本算法的25.3%,而搜索到的最优路径是其94.3%,可见改进算法在搜索次数和最优结果上都有明显的优势.本研究为苹果采摘机器人采摘路径规划的提供理论参考.

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来源
《农业工程学报》 |2009年第4期|141-144|共4页
作者
苑严伟; 张小超; 胡小安;
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作者单位

中国农业机械化科学研究院,北京100083;

中国农业机械化科学研究院,北京100083;

中国农业机械化科学研究院,北京100083;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类遥感技术在农业上的应用;专用机器人;
关键词
苹果采摘机器人; 路径规划; 改进蚁群算法; 仿真;

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