移动机器人平滑JPS路径规划与轨迹优化方法

黄健萌; 吴宇雄; 林谢昭

首页> 中文期刊> 《农业机械学报》 >移动机器人平滑JPS路径规划与轨迹优化方法

移动机器人平滑JPS路径规划与轨迹优化方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

针对目前路径规划方法存在的平滑性和效率问题,在JPS算法基础上提出了兼顾平滑性与搜索效率的路径规划方法,并利用多项式进行了轨迹优化.首先,提出2个优化目标对路径序列进行优化处理;然后,对JPS搜索规则进行改进,得到更多有价值的路径,并对每条路径进行平滑处理,再以一定规则进行选择;最后,使用多段高阶多项式对所得路径进行轨迹优化,研究时间分配问题,从而加快迭代效率.通过仿真实验和与其他算法的对比证明了本文方法的可行性和有效性.结果表明,在不同障碍物密度环境下,本文路径规划方法得到了平滑性良好的路径,相对平滑后处理JPS,长度减少了0.48％～1.80％,总转折角减少了16.93％～52.75％,利用余弦函数进行时间分配加快了轨迹优化的迭代效率,通过实验验证得到了良好的效果.

著录项

来源
《农业机械学报》 |2021年第2期|21-29121|共10页
作者
黄健萌; 吴宇雄; 林谢昭;
展开▼
作者单位

福州大学机械工程及自动化学院福州350116;

福州大学机械工程及自动化学院福州350116;

福州大学机械工程及自动化学院福州350116;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类智能机器人;
关键词
移动机器人; 路径规划; 轨迹优化; JPS算法; Lazy-Theta*算法;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 融合JPS和改进A*算法的移动机器人路径规划 [J] . 张庆 ,刘旭 ,彭力 . 计算机科学与探索 . 2021,第011期
2. 基于JPS策略的改进RRT*移动机器人全局路径规划算法 [J] . 马小陆 ,梅宏 ,王兵 . 中国惯性技术学报 . 2020,第006期
3. 一种移动机器人路径规划的优化方法 [J] . 李燊 ,韩志平 ,李颖 . 新型工业化 . 2020,第005期
4. 移动机器人复杂路径规划优化方法研究 [J] . 张德惠 ,王利辉 . 制造业自动化 . 2012,第009期
5. 移动机器人全覆盖路径规划优化方法 [J] . 王俭 ,陈卫东 ,赵鹤鸣 . 计算机工程 . 2005,第022期
6. 基于改进A*算法的移动机器人路径规划 [C] . Tengfei Chen ,陈腾飞 ,Zhongliang Deng . 第十二届中国卫星导航年会 . 2018
7. 基于遗传算法的移动机器人平滑路径规划研究 [A] . 刘洋 . 2020

移动机器人平滑JPS路径规划与轨迹优化方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅