基于光流和惯性导航的小型无人机定位方法

宋宇; 翁新武; 郭昕刚

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基于光流和惯性导航的小型无人机定位方法

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为了提高小型无人机定位精度,提出了一种基于光流系统和惯性导航系统相结合的定位方法.在介绍光流传感器工作原理,建立光流数学模型和分析光流测量误差之后,提出了采用双光流传感器测量飞行器的高度和速度,并将二维光流信息与捷联惯性导航系统(SINS)通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)进行数据融合,得到实时的位置、速度和姿态.室内实验结果表明:该方案能够有效地减小导航中的位置、速度和姿态误差,提高定位精度.

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来源
《传感器与微系统》 |2015年第1期|13-16|共4页
作者
宋宇; 翁新武; 郭昕刚;
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作者单位

长春工业大学计算机科学与工程学院,吉林长春130012;

长春工业大学计算机科学与工程学院,吉林长春130012;

长春工业大学计算机科学与工程学院,吉林长春130012;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类飞行控制系统与导航;
关键词
小型无人机; 组合导航; 定位; 光流; 惯性导航; 扩展卡尔曼滤波器;

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