基于LiDAR-IMU松耦合的同时定位与建图方法

李振拯; 丁恩杰; 王戈琛

首页> 中文期刊> 《传感器与微系统》 >基于LiDAR-IMU松耦合的同时定位与建图方法

基于LiDAR-IMU松耦合的同时定位与建图方法

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

同时定位与建图(SLAM)是无人车自主导航的基础,基于单一传感器的SLAM算法易受数据关联错误而导致算法跟踪失败。本文提出了一种激光雷达-惯性测量单元(LiDAR-IMU)传感器松耦合的同时定位与建图方法。提出了基于关键帧和基于普通帧的局部地图匹配方法,引入M估计修正代价函数的形状减少错误数据关联的影响,避免了信息损失维持了后端非线性优化的低计算资源需求,同时也能有效处理错误特征关联的问题。采用了基于Scan-Context的回环检测方法消除长期运行的定位漂移累积。实验结果表明本文方法的精度比单一传感器和其他松耦合方法更高。

著录项

来源
《传感器与微系统》 |2022年第4期|36-39|共5页
作者
李振拯; 丁恩杰; 王戈琛;
展开▼
作者单位

中国矿业大学物联网(感知矿山)研究中心;

中国矿业大学信息与控制工程学院;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类电子对抗（干扰及抗干扰）;
关键词
惯性测量单元; 激光雷达; 状态估计; 同时定位与建图; 松耦合;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于改进A算法的果园移动机器人建图定位与路径规划方法与试验 [J] . 高鹏 ,姜军生 ,白阳 . 中国农机化学报 . 2022,第1期
2. 基于GPS和视觉同步定位与建图的无人驾驶车辆定位方法研究 [J] . 高扬 ,徐永贵 ,刘江 . 汽车技术 . 2021,第006期
3. 基于多约束因子图优化的无人车定位与建图方法 [J] . 牛国臣 ,王瑜 . 北京航空航天大学学报 . 2021,第002期
4. 基于RGB-D传感器的同步定位与建图方法研究 [J] . 周梦妮 ,张国伟 ,卢秋红 . 机械工程师 . 2020,第003期
5. 一种基于三维视觉的移动机器人定位与建图方法 [J] . 陈超 ,张伟伟 ,徐军 . 现代电子技术 . 2020,第006期
6. 一种室内环境下基于概率栅格的移动机器人建图方法 [C] . 班涛 ,方勇纯 . 2009年中国智能自动化会议 . 2009
7. 基于随机有限集的水下机器人同步定位与建图方法研究 [A] . 范彦福 . 2020

基于LiDAR-IMU松耦合的同时定位与建图方法

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅