基于视觉导航定位的盾构机器人换刀技术研究

郭俊可; 王杜娟

首页> 中文期刊> 《隧道建设（中英文）》 >基于视觉导航定位的盾构机器人换刀技术研究

基于视觉导航定位的盾构机器人换刀技术研究

开具论文收录证明 >>

期刊封面封底目录下载 >>

文献代查 >>

页面导航

摘要
著录项
相似文献
相关主题

摘要

目前盾构换刀作业以人工为主,由于作业环境恶劣,其效率和风险性大大制约了盾构施工效率。为解决换刀难的问题,同时为满足盾构自动化、智能化的需求,引入机器人代替人工进行换刀作业。机器人对待更换刀具能否进行精确定位决定了机器人换刀作业的成败。基于盾构施工特点和实际工况,对换刀机器人的精确定位技术进行研究,提出基于视觉导航的机器人换刀精确定位方法。通过在实验室搭建机器人换刀试验台进行可行性试验验证。经试验发现,基于视觉导航的刀具精确定位技术可应用于机器人换刀作业,且机器人视觉导航定位精度可达到0.5 mm,满足现场使用需求。

著录项

来源
《隧道建设（中英文）》 |2021年第2期|P.300-307|共8页
作者
郭俊可; 王杜娟;
展开▼
作者单位

中铁工程装备集团有限公司河南郑州450016;

中铁工程装备集团有限公司河南郑州450016;

展开▼
原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类隧道工程;
关键词
盾构; 换刀; 机器人; 视觉导航定位; 精确定位技术;

相似文献

中文文献
外文文献
专利

1. 基于视觉导航定位的盾构机器人换刀技术研究 [J] . 郭俊可 ,王杜娟 . 隧道建设 . 2021,第002期
2. 大直径盾构刀盘刀具选型及常压换刀技术研究 [J] . 陈健1 . 隧道建设（中英文） . 2018,第001期
3. 大直径盾构刀盘刀具选型及常压换刀技术研究 [J] . 陈健 . 隧道建设 . 2018,第001期
4. 基于混合样条曲线的换刀机器人换刀轨迹规划研究 [J] . 钱文学 ,宋帅 ,李昊 . 东北大学学报（自然科学版） . 2021,第010期
5. 盾构开仓换刀施工技术研究 [J] . 谷星 . 工程机械与维修 . 2022,第1期
6. 超大直径泥水盾构带压进舱换刀技术研究与应用 [C] . WU Zhongshan ,吴忠善 ,YANG Zhao . 第二届全国水下隧道建设与管理技术交流会 . 2015
7. 盾构机换刀机械手视觉定位与轨迹规划研究 [A] . 高瑞 . 2017

基于视觉导航定位的盾构机器人换刀技术研究

摘要

著录项

相似文献

相关主题

期刊订阅