自主作业破碎锤多目标运动路径规划研究

罗映; 尹彬; 苗俊先; 唐敬玲; 祝成东

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以工程用破碎锤为研究对象,基于运动学分析,在ROS平台中搭建虚拟仿真环境,建立破碎机械臂模型。采用RRT和RRT*算法,分别在无障碍物环境和有障碍物环境下,对破碎机械臂进行重复运动规划仿真。结果表明:RRT算法路径规划用时少,但规划路径合理性和成功率都低于RRT*算法,且存在盲目搜索的问题。相比之下,RRT*算法可以随规划次数增加对路径进行优化,获得更平顺、更合理的破碎锤运动规划结果。

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来源
《价值工程》 |2023年第18期|105-107|共3页
作者
罗映; 尹彬; 苗俊先; 唐敬玲; 祝成东;
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作者单位

山东建筑大学;

山重建机有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
机器人操作系统; 破碎锤机械臂; 路径规划;

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