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首页> 美国卫生研究院文献>Sensors (Basel Switzerland) >FPGA-Based Fused Smart Sensor for Dynamic and Vibration Parameter Extraction in Industrial Robot Links
【2h】

FPGA-Based Fused Smart Sensor for Dynamic and Vibration Parameter Extraction in Industrial Robot Links

机译：基于FPGA的融合智能传感器用于工业机器人链接中的动态和振动参数提取

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Intelligent robotics demands the integration of smart sensors that allow the controller to efficiently measure physical quantities. Industrial manipulator robots require a constant monitoring of several parameters such as motion dynamics, inclination, and vibration. This work presents a novel smart sensor to estimate motion dynamics, inclination, and vibration parameters on industrial manipulator robot links based on two primary sensors: an encoder and a triaxial accelerometer. The proposed smart sensor implements a new methodology based on an oversampling technique, averaging decimation filters, FIR filters, finite differences and linear interpolation to estimate the interest parameters, which are computed online utilizing digital hardware signal processing based on field programmable gate arrays (FPGA).
机译：智能机器人技术需要集成智能传感器，以使控制器能够有效地测量物理量。工业机械手机器人需要不断监控多个参数，例如运动动力学，倾斜度和振动。这项工作提出了一种新颖的智能传感器，它基于两个主要传感器（编码器和三轴加速度计）来估计工业机械手机器人连杆上的运动动力学，倾斜度和振动参数。拟议的智能传感器实现了一种基于过采样技术的新方法，即对抽取滤波器，FIR滤波器，有限差分和线性插值进行平均以估计感兴趣参数，这些参数是利用基于现场可编程门阵列（FPGA）的数字硬件信号处理在线计算的。

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