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首页> 美国卫生研究院文献>Sensors (Basel Switzerland) >Gain-Scheduled Complementary Filter Design for a MEMS Based Attitude and Heading Reference System
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Gain-Scheduled Complementary Filter Design for a MEMS Based Attitude and Heading Reference System

机译：基于MEMS的姿态和航向参考系统的增益预定互补滤波器设计

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摘要

This paper describes a robust and simple algorithm for an attitude and heading reference system (AHRS) based on low-cost MEMS inertial and magnetic sensors. The proposed approach relies on a gain-scheduled complementary filter, augmented by an acceleration-based switching architecture to yield robust performance, even when the vehicle is subject to strong accelerations. Experimental results are provided for a road captive test during which the vehicle dynamics are in high-acceleration mode and the performance of the proposed filter is evaluated against the output from a conventional linear complementary filter.
机译：本文描述了一种基于低成本MEMS惯性和磁传感器的姿态和航向参考系统（AHRS）的鲁棒且简单的算法。所提出的方法依赖于增益调度的互补滤波器，并通过基于加速度的开关体系结构进行了增强，即使在车辆受到强烈加速度的情况下，也能产生强大的性能。提供了针对道路俘虏测试的实验结果，在该测试中，车辆动力学处于高加速模式，并且针对常规线性互补滤波器的输出评估了所提出的滤波器的性能。

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