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【2h】

Searching Dynamic Agents with a Team of Mobile Robots

机译：用移动机器人团队搜索动态代理

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摘要

This paper presents a new algorithm that allows a team of robots to cooperatively search for a set of moving targets. An estimation of the areas of the environment that are more likely to hold a target agent is obtained using a grid-based Bayesian filter. The robot sensor readings and the maximum speed of the moving targets are used in order to update the grid. This representation is used in a search algorithm that commands the robots to those areas that are more likely to present target agents. This algorithm splits the environment in a tree of connected regions using dynamic programming. This tree is used in order to decide the destination for each robot in a coordinated manner. The algorithm has been successfully tested in known and unknown environments showing the validity of the approach.
机译：本文提出了一种新算法，该算法允许一组机器人协作搜索一组运动目标。使用基于网格的贝叶斯滤波器，可以获得更可能容纳目标药剂的环境区域的估计值。机器人传感器的读数和移动目标的最大速度用于更新网格。此表示形式用于搜索算法，该算法将机器人引导到更可能呈现目标代理的区域。该算法使用动态编程在连接的区域树中拆分环境。该树用于以协调的方式确定每个机器人的目的地。该算法已在已知和未知环境中成功测试，证明了该方法的有效性。

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