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Characteristics Verification of an Independently Controllable Electromagnetic Spherical Motor

机译：可独立控制的电磁球形电动机的特性验证

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We have been developing electromagnetic spherical actuators capable of three-degree-of-freedom rotation. However, these actuators require complex control to realize simultaneous triaxial drive, because rotation around one axis interferes with rotation around another. In this paper, we propose a new three-degree-of-freedom actuator where 3-axes rotation can be controlled easily. The basic structure and the operating principle of the actuator are described. Then the torque characteristics and the dynamic characteristics are computed by employing 3D-FEM and the effectiveness of this actuator is clarified. Finally, the experimental results using the prototype of the actuator are shown to verify the dynamic performance.
机译：我们一直在开发能够实现三自由度旋转的电磁球形执行器。然而，这些致动器需要复杂的控制来实现同时的三轴驱动，因为围绕一个轴的旋转会干扰围绕另一个轴的旋转。在本文中，我们提出了一种新型的三自由度执行器，其中三轴旋转可轻松控制。描述了执行器的基本结构和工作原理。然后，通过采用3D-FEM计算扭矩特性和动态特性，并阐明了该执行器的有效性。最后，显示了使用执行器原型的实验结果，以验证动态性能。

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