Decentralized Online Simultaneous Localization and Mapping for Multi-Agent Systems

机译：多智能体系统的分散式在线同时定位和映射

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摘要

Planning tasks performed by a robotic agent require previous access to a map of the environment and the position where the agent is located. This creates a problem when the agent is placed in a new environment. To solve it, the RA must execute the task known as Simultaneous Location and Mapping (SLAM) which locates the agent in the new environment while generating the map at the same time, geometrically or topologically. One of the big problems in SLAM is the amount of memory required for the RA to store the details of the environment map. In addition, environment data capture needs a robust processing unit to handle data representation, which in turn is reflected in a bigger RA unit with higher energy use and production costs. This article presents a design for a system capable of a decentralized implementation of SLAM that is based on the use of a system comprised of wireless agents capable of storing and distributing the map as it is being generated by the RA. The proposed system was validated in an environment with a surface area of 25 m², in which it was capable of generating the topological map online, and without relying on external units connected to the system.

机译：由机器人代理执行的计划任务需要事先访问环境地图和代理所处的位置。当将代理放置在新环境中时，这会产生问题。为了解决该问题，RA必须执行称为“同时定位和映射”（SLAM）的任务，该任务可在新环境中定位代理，同时以几何或拓扑方式同时生成地图。 SLAM中的主要问题之一是RA用来存储环境图的详细信息所需的内存量。此外，环境数据捕获需要强大的处理单元来处理数据表示，这又反映在具有较高能耗和生产成本的更大的RA单元中。本文介绍了一种能够分散实施SLAM的系统的设计，该系统基于对包含无线代理的系统的使用，该无线代理能够存储和分发由RA生成的地图。该系统在表面积为25 m ^{2 的环境中得到了验证，该系统能够在线生成拓扑图，而无需依赖与系统连接的外部单元。}

著录项

期刊名称 Sensors (Basel Switzerland)
作者
Andrés C. Jiménez; Vicente García-Díaz; Rubén González-Crespo; Sandro Bolaños;
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作者单位

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年(卷),期 2018(18),8
年度 2018
页码 2612
总页数 15
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
intelligent robots mobile agents multi agent systems simultaneous localization and mapping wireless sensor networks;

机译：智能机器人;移动代理;多代理系统;同时定位和地图绘制;无线传感器网络;

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