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【2h】

Integrated Positioning for Coal Mining Machinery in Enclosed Underground Mine Based on SINS/WSN

机译：基于SINS / WSN的封闭式矿井采煤机综合定位。

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To realize dynamic positioning of the shearer, a new method based on SINS/WSN is studied in this paper. Firstly, the shearer movement model is built and running regularity of the shearer in coal mining face has been mastered. Secondly, as external calibration of SINS using GPS is infeasible in enclosed underground mine, WSN positioning strategy is proposed to eliminate accumulative error produced by SINS; then the corresponding coupling model is established. Finally, positioning performance is analyzed by simulation and experiment. Results show that attitude angle and position of the shearer can be real-timely tracked by integrated positioning strategy based on SINS/WSN, and positioning precision meet the demand of actual working condition.
机译：为了实现采煤机的动态定位，研究了一种基于SINS / WSN的新方法。首先建立了采煤机运动模型，掌握了采煤机在采煤工作面的运行规律。其次，由于在封闭的地下矿井中无法利用GPS对SINS进行外部校准，因此提出了WSN定位策略以消除SINS产生的累积误差。然后建立相应的耦合模型。最后，通过仿真和实验分析了定位性能。结果表明，基于SINS / WSN的集成定位策略可以实时跟踪采煤机的姿态角和位置，定位精度满足实际工况要求。

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