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【2h】

Bacterial foraging-optimized PID control of a two-wheeled machine with a two-directional handling mechanism

机译：具有双向处理机制的两轮机的细菌觅食优化PID控制

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This paper presents the performance of utilizing a bacterial foraging optimization algorithm on a PID control scheme for controlling a five DOF two-wheeled robotic machine with two-directional handling mechanism. The system under investigation provides solutions for industrial robotic applications that require a limited-space working environment. The system nonlinear mathematical model, derived using Lagrangian modeling approach, is simulated in MATLAB/Simulink® environment. Bacterial foraging-optimized PID control with decoupled nature is designed and implemented. Various working scenarios with multiple initial conditions are used to test the robustness and the system performance. Simulation results revealed the effectiveness of the bacterial foraging-optimized PID control method in improving the system performance compared to the PID control scheme.
机译：本文介绍了在PID控制方案上利用细菌觅食优化算法来控制具有双向操纵机构的五自由度两轮机器人机器的性能。被研究的系统为需要有限空间工作环境的工业机器人应用提供了解决方案。在MATLAB / Simulink ®环境中对使用拉格朗日建模方法导出的系统非线性数学模型进行了仿真。设计并实现了具有分离特性的细菌觅食优化PID控制。具有多个初始条件的各种工作方案用于测试鲁棒性和系统性能。仿真结果表明，与PID控制方案相比，细菌觅食优化PID控制方法在改善系统性能方面的有效性。

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