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Adaptive and Practical Output Tracking Control of Nonlinear Systems

机译：非线性系统的自适应实用输出跟踪控制

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This paper studies a globally adaptive and practical output-tracking control of linearly parameterized nonlinear systems with uncontrollable unstable linearization. These class systems are neither linearizable in the feedback nor affine in the control input. The asymptotic output tracking (even local) is usually not possible because the linearized system has uncontrollable modes whose eigenvalues are on the right half plane. Using the modified adaptively adding a power integrator technique as a basic tool, we construct a smooth adaptive state feedback controller that can ensure all signals of closed-loop systems are globally, uniformly and ultimately bounded and steer the output tracking error to a small neighborhood of the origin. Simulation results show that the controller is feasible and effective.
机译：本文研究了具有不可控制的不稳定线性化的线性参数化非线性系统的全局自适应和实用输出跟踪控制。这些类系统既不能在反馈中线性化，也不能在控制输入中进行仿射。由于线性化系统具有特征值在右半平面上的不可控模式，因此通常不可能进行渐近输出跟踪（甚至局部跟踪）。使用修改后的自适应添加功率积分器技术作为基本工具，我们构建了一个平滑的自适应状态反馈控制器，该控制器可确保闭环系统的所有信号都全局，均匀且最终有界，并将输出跟踪误差引向一个小邻域。起源。仿真结果表明该控制器是可行和有效的。

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