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首页> 外文期刊>Acta Automatica Sinica >A Real-Time Path Planning Method for Mobile Robot Avoiding Oscillation and Dead Circulation
【24h】

A Real-Time Path Planning Method for Mobile Robot Avoiding Oscillation and Dead Circulation

机译：移动机器人避免振荡和死循环的实时路径规划方法

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Robot path planning in a globally unknown environment with general obstacles is studied in this paper. Oscillation and dead circulation possibly encountered in rolling path planning are studied. And an improved planning method is proposed by storing detected environmental information. The planning method could prevent mobile robot from oscillation and dead circulation efficiently and guarantee the accessibility to the global goal. It is a fast and effective path planning method for mobile robot in an unknown obstacle environment.
机译：本文研究了具有普遍障碍的全球未知环境中的机器人路径规划。研究了滚动路径规划中可能遇到的振荡和死循环。通过存储检测到的环境信息，提出了一种改进的规划方法。该规划方法可以有效地防止移动机器人的振荡和死循环，并保证实现全局目标的可及性。它是未知障碍环境下移动机器人快速有效的路径规划方法。

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