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Algorithms for adaptive control of two-arm flexible manipulators under uncertainty

机译：不确定性下两臂柔性机械臂的自适应控制算法

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The author uses a nonlinear extension of model reference adaptive control (MRAC) technique to guide a double-arm nonlinearizable robot manipulator with flexible links, driven by actuators collocated with joints subject to uncertain payload and inertia. The objective is to track a given simple nonlinear, rigid but compatible dynamical model in real, possibly stipulated time and within stipulated degree of accuracy of convergence, while avoiding collision of the arms. The objective is attained by a specified signal adaptive feedback controller and by adaptive laws. Both are given in closed form. A case of a two-degree-of-freedom (DOF) manipulator illustrates the technique.
机译：作者使用模型参考自适应控制（MRAC）的非线性扩展技术，通过具有不确定性有效载荷和惯性的，与关节并置的执行器来驱动具有柔性链节的双臂非线性机器人手臂。目的是在可能的规定时间内，在规定的收敛精度范围内实时跟踪给定的简单非线性，刚性但兼容的动力学模型，同时避免手臂碰撞。该目标通过指定的信号自适应反馈控制器和自适应定律来实现。两者均以封闭形式给出。两自由度（DOF）机械手的情况说明了该技术。

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