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Continuum deformation of a multi-quadcopter system under time-varying communication weights

机译：在时变通信重量下的多Quadcopter系统的连续变形

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This paper studies the problem of continuum deformation of a multi-quadcopter system (MQS) under time-varying communication weights. Quadcopters are treated as particles of a deformable body with time-varying parameters, where a desired n-D continuum deformation is planned based on the trajectories of n + 1 leaders placed at the vertices of n-D simplex. The followers distributed inside the simplex acquire the desired continuum deformation by local communication with time varying communication weights, where stability and convergence of the MQS continuum deformation can be proven. This paper formally characterizes safety of the MQS continuum deformation by ensuring inter agent collision avoidance and followers containment. Therefore, a large-scale MQS can safely deform in an obstacle-laden environment with modest computational cost. (C) 2021 Elsevier Masson SAS. All rights reserved.
机译：本文研究了在时变通信权重下多Quadopter系统（MQS）的连续变形的问题。 Quadcopters被视为具有时变的可变形体的可变形体的颗粒，其中根据位于N-D Simplex的顶点处于N + 1个领导者的轨迹来规划期望的N-D连续变形。 分布在Simplex内部的追随者通过与时变通信重量的局部通信获取所需的连续形变形，其中可以证明MQS连续变形的稳定性和收敛性。 本文通过确保代理碰撞避免和追随者遏制，正式表征了MQS连续变形的安全性。 因此，大规模的MQS可以以适度的计算成本在障碍环境中安全地变形。 （c）2021 Elsevier Masson SAS。 版权所有。

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