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Tracking deviation correction control for landing taxiing of amphibious unmanned aerial vehicles

机译：两栖无人空中车辆着陆划船的跟踪偏差校正控制

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Air cushion landing system (ACLS) can help airplane realize amphibious take-off and landing. Even so, vehicle with the ACLS is more susceptible to uncertainties such as crosswind, unmolded dynamics and high nonlinearities than other take-off/landing methods, resulting in difficulty escalation for the tracking deviation correction (TDC) control. In this paper, to deal with the TDC problem for the airplane, a disturbance attenuation predictive control scheme is proposed. To enhance system robustness, a disturbance observer (DO) is designed to attenuate uncertainties through an online feedback compensation way. To degrade the influences such as input surging/saturation and large overshoot induced by sudden occurrence of uncertainties, a type of predictive controller considering tracking error and input power is developed. Contrast simulations are conducted to show the superiorities of the proposed control scheme. (C) 2021 Elsevier Masson SAS. All rights reserved.
机译：空腹垫地着陆系统（ACL）可以帮助飞机实现两栖起飞和着陆。 即便如此，具有ACL的车辆更容易受到跨越式，未弯曲动态和高非线性的不确定性，而不是其他起飞/着陆方法，导致跟踪偏差校正（TDC）控制的难度升级。 在本文中，为了处理飞机的TDC问题，提出了一种干扰衰减预测控制方案。 为了增强系统稳健性，旨在通过在线反馈补偿方式抑制不确定性的扰动观测器（DO）。 通过突然发生不确定性突然发生的不确定性引起的输入浪涌/饱和度和大型过冲等影响，显着考虑跟踪误差和输入功率的一种预测控制器。 进行对比度模拟以显示所提出的控制方案的优越性。 （c）2021 Elsevier Masson SAS。 版权所有。

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