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Invariant manifold-based stabilizing controllers for nonholonomic mobile robots

机译：基于非流形的非完整移动机器人稳定控制器

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The problem of designing a stabilizing controller for point-to-point control of a four-wheeled mobile robot is considered in this study. The stability of the proposed control system is analyzed using Lyapunov theory. Firstly, a four-wheeled mobile robot which is an under-actuated system with two inputs is considered as a controlled object. Then, the switching and non-switching control methods based on an invariant manifold theory are proposed for stabilizing it in the desired position and orientation, where a chained form model is assumed to be used as a canonical model. Finally, simulation results are given to illustrate the effectiveness of the proposed method.
机译：本研究考虑了设计用于四轮移动机器人的点对点控制的稳定控制器的问题。利用李雅普诺夫理论分析了所提出控制系统的稳定性。首先，将具有两个输入的欠驱动系统的四轮移动机器人视为受控对象。然后，提出了基于不变流形理论的切换和非切换控制方法，用于将其稳定在所需的位置和方向，其中假定链式模型被用作典范模型。最后，仿真结果说明了该方法的有效性。

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