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首页> 外文期刊>Asian Journal of Control >ROBUST ADAPTIVE CONTROL OF PIEZOELECTRIC ACTUATORS WITH AN APPLICATION TO INTRACYTOPLASMIC SPERM INJECTION
【24h】

ROBUST ADAPTIVE CONTROL OF PIEZOELECTRIC ACTUATORS WITH AN APPLICATION TO INTRACYTOPLASMIC SPERM INJECTION

机译：压电执行器的鲁棒自适应控制在腹膜内精子注射中的应用

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This paper describes a robust adaptive control method for positioning piezoelectric actuators (ultrasonic motor) to achieve highly precise motion. The model employed to describe the motor is a second-order linear model plus a nonlinear part comprising predominantly of a dynamical hysteresis. Based on the model, the overall control algorithm uses a PID component and an adaptive robust component for estimating the parameters of the piezo motor model. The adaptive component is continuously refined based on just prevailing input and output signals. Real-time experimental results are provided to verify the effectiveness of the proposed scheme when applied to high precision motion trajectory tracking such as Intracytoplasmic Sperm Injection (ICSI).
机译：本文介绍了一种稳健的自适应控制方法，该方法用于定位压电致动器（超声波电动机）以实现高精度运动。用于描述电动机的模型是二阶线性模型，加上主要包含动态磁滞的非线性部分。基于该模型，总体控制算法使用PID分量和自适应鲁棒分量来估计压电电机模型的参数。仅根据主要的输入和输出信号对自适应组件进行不断完善。提供实时实验结果，以验证所提出方案在应用于高精度运动轨迹跟踪（例如胞浆内精子注射（ICSI））时的有效性。

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