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Design of Symbolic Controllers for Networked Control Systems

机译：网络控制系统的符号控制器设计

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Networked control systems (NCSs) are distributed systems where plants, sensors, actuators, and controllers communicate over shared networks. Nonideal behaviors of the communication network include variable sampling/transmission intervals and communication delays, packet losses, communication constraints, and quantization errors. NCSs have been the object of intensive study in the last few years. However, due to the inherent complexity of NCSs, the current literature focuses on a subset of these nonidealities and mostly considers stability and stabilizability problems. Recent technology advances need different and more complex control objectives to be considered. In this paper, we present first a general model of NCS, including most relevant nonidealities of the communication network; then, we propose a symbolic model approach to the control design with objectives expressed in terms of nondeterministic transition systems. The presented results are based on recent advances in symbolic control design of continuous and hybrid systems. An example in the context of robot motion planning with remote control is included, showing the effectiveness of the proposed approach.
机译：网络控制系统（NCS）是分布式系统，其中工厂，传感器，执行器和控制器通过共享网络进行通信。通信网络的非理想行为包括可变的采样/传输间隔和通信延迟，数据包丢失，通信约束和量化误差。在过去的几年中，NCS已经成为深入研究的对象。然而，由于NCS固有的复杂性，当前的文献集中在这些非理想性的一个子集上，并且大多考虑了稳定性和稳定性问题。最近的技术进步需要考虑不同且更复杂的控制目标。在本文中，我们首先提出一个NCS的通用模型，包括通信网络中最相关的非理想性。然后，我们为控制设计提出了一种符号模型方法，其目标用非确定性转换系统表示。给出的结果基于连续和混合系统符号控制设计的最新进展。包含一个带有远程控制的机器人运动计划的示例，说明了该方法的有效性。

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