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【24h】

Inverse Feedback Shapers for Coupled Multibody Systems

机译：耦合多体系统的逆反馈整形器

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The concept of inverse feedback shapers is fully developed in this report for the case of multibody systems with strongly coupled dynamics. The presented results constitute a nontrivial extension of the previous papers by the authors on input shaping focusing on effectively decoupled controlled and flexible parts. As the main technical result, the target mode for the inverse shaper design is identified based on an input-output transformation of the multibody system into the controlled subsystem, the attached residual oscillatory dynamics, and an internal feedback loop representing the dynamical coupling. A state feedback controller, applied for the selected generalized coordinate, is considered throughout this paper.
机译：在具有强耦合动力学特性的多体系统中，反反馈整形器的概念在本报告中得到了充分发展。提出的结果构成了作者先前对输入成形的非凡的扩展，这些输入成形的重点是有效解耦的受控零件和柔性零件。作为主要技术成果，基于多体系统到受控子系统的输入输出转换，附加的残余振荡动力学以及代表动态耦合的内部反馈回路，确定了逆成形器设计的目标模式。整篇文章都考虑了状态反馈控制器，该控制器适用于选定的广义坐标。

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