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【24h】

Coordination Over Multi-Agent Networks With Unmeasurable States and Finite-Level Quantization

机译：具有不可测量状态和有限级量化的多智能体网络上的协调

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In this note, the coordination of linear discrete-time multi-agent systems over digital networks is investigated with unmeasurable states in agents' dynamics. The quantized-observer based communication protocols and Certainty Equivalence principle based control protocols are proposed to characterize the inter-agent communication and the cooperative control in an integrative framework. By investigating the structural and asymptotic properties of the equations of stabilization and estimation errors, which are nonlinearly coupled by the finite-level quantization scheme, some necessary conditions and sufficient conditions are given for the existence of such communication and control protocols to ensure the inter-agent state observation and cooperative stabilization. It is shown that these conditions come down to the simultaneous stabilizability and the detectability of the dynamics of agents and the structure of the communication network.
机译：在本说明中，研究了数字网络上线性离散时间多主体系统的协调，其中主体动力学中的状态无法测量。提出了基于量化观察者的通信协议和基于确定性等价原理的控制协议，以在集成框架中表征智能体间的通信和协同控制。通过研究稳定和估计误差方程的结构和渐近性质，这些方程通过有限级量化方案非线性耦合，从而为存在此类通信和控制协议提供了一些必要条件和充分条件，以确保相互之间的相互影响。代理商状态观察和合作稳定。结果表明，这些条件归结为同时动态性和稳定性的可检测性和代理人动态以及通信网络的结构。

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