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Control of a City Road Network: Distributed Exact Verification of Traffic Safety

机译：城市道路网的控制：交通安全的分布式精确验证

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A least-restrictive supervisor for vehicle collision avoidance is a control algorithm that can detect an unsafe maneuver by a set of human-driven or autonomous vehicles, intervening with a corrective action only when needed to avoid a collision. It can help prevent collisions, and facilitate coexistence of autonomous and human-driven vehicles. Such an algorithm is based on a formal verification problem which, unfortunately, is known to be NP-hard in many cases of interest, for instance at traffic intersections. Here, we propose a strategy to dynamically decompose the formal verification problem of a large road network, exploiting vehicle dynamics and the constraints induced by road topology to separate nonconflicting vehicles. We split the global problem into smaller and treatable subproblems, while still allowing to compute an exact solution. We illustrate our results on three different scenarios.
机译：避免车辆碰撞的最不严格监督者是一种控制算法，它可以检测一组人类驾驶或自动驾驶车辆的不安全操纵，仅在需要避免碰撞时才采取纠正措施。它可以帮助防止碰撞，并促进自动驾驶和人类驾驶汽车的共存。这种算法基于形式验证问题，不幸的是，在许多感兴趣的情况下，例如在交通路口，已知形式验证问题是NP难的。在这里，我们提出一种策略来动态分解大型道路网络的形式验证问题，利用车辆动力学和道路拓扑结构引起的约束来分离无冲突的车辆。我们将整体问题分为较小的和可处理的子问题，同时仍然允许计算精确的解决方案。我们说明了在三种不同情况下的结果。

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