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Heterogeneous Multi-Agent Systems: Reduced-Order Synchronization and Geometry

机译：异构多代理系统：降序同步和几何

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This technical note studies the geometry of multiple interacting heterogeneous multi-agent systems (MAS), where the agent dynamics may not be the same. A detailed geometric theory is given here based on the Kalman observable form decomposition and a further characterization of that portion of the leader's dynamics that is hidden within the dynamics of each agent. The output regulator equations are expressed in the new coordinates and are seen to be composed of an observable part and an unobservable part. These new geometric ideas are used to design efficient reduced-order synchronizers that guarantee synchronization of the outputs of all agents to a leader. It is shown that synchronization of heterogeneous MAS can be achieved if each agent has a mix of a dynamic synchronizer for the part of the leader's dynamics that is not contained in the agent's dynamics, and a static feedback synchronizer for the part that is.
机译：本技术说明研究了多个相互作用的异构多代理系统（MAS）的几何结构，其中代理动力学可能不同。在此基于卡尔曼可观察形式分解以及隐藏在每个特工的动力学中的领导者动力学部分的进一步表征，给出了详细的几何理论。输出调节器方程式在新坐标中表示，并且由可观察部分和不可观察部分组成。这些新的几何构想用于设计有效的降序同步器，以保证所有座席的输出到领导者的同步。结果表明，如果每个代理都具有代理动态中未包含的领导者动态部分的动态同步器和静态反馈同步器的混合，则可以实现异构MAS的同步。

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